制造业中使用了不同类型的工业机器人，还会发现各种机械接头。这些关节在运动和应用方面各不相同，尤其是在要使用的工业机器人类型方面。
当谈到机械臂中的机械关节时，我们需要考虑五种主要类型。其中两个关节是线性的，这意味着相邻连杆之间的相对运动是平移的。另一方面，其他三个是旋转的，这意味着连杆的相对运动涉及它们之间的旋转。工业机器人的五种机械关节包括：
1、线性关节在线性关节中，相邻连杆的相对运动是平行的。这意味着输入和输出链接在线性运动中滑动。这种运动导致平移运动。这种线性运动可以通过多种方式实现，包括使用伸缩机构和活塞。这种类型的接头也称为L型接头。
2、正交接头：正交接头也通常称为O型接头。它们具有输入链接和输出链接所采取的相对运动。正交关节中涉及的这种运动是平移滑动运动。然而，与线性关节排列不同的是，对于正交关节，输出链接垂直于输入链接。
3、旋转R型接头：当涉及到旋转关节时，我们会发现旋转相对运动的使用对于在多个工作区工作的工业机器人来说非常有用。这些运动是在旋转轴垂直于输入和输出连杆的轴的情况下进行的。这些旋转接头也称为R型接头。
4、扭转接头：这种类型的关节具有旋转运动，在使用时也会导致一定程度的旋转。这些关节的运动是相对于旋转轴的，旋转轴垂直于输入和输出连杆的轴。扭转接头也称为T型接头。
5、旋转V型接头：在旋转关节中，与其他关节相比，情况略有不同。这些关节还具有在不同应用中派上用场的旋转运动。这些关节的运动以两个连杆之间的运动为特征。输入连杆的轴线设计为平行于关节的旋转轴线。另一方面，输出连杆的轴线设计为垂直于关节的旋转轴线。这种类型的接头也称为V型接头。
如何为工业机器人关节选择电机
工业机器人关节具有高度集成的电机、、齿轮解决方案，有时还有制动器，通常使用与精密高比率齿轮系统耦合的直接驱动无框力矩电机套件。锐速嘉公司研发的RHM无框电机作为机器人关节的核心产品，具有出色的性能，体积小巧紧凑，达到了目前业界标准的功率密度。常见的电动关节包括无刷套件、绝对编码器套件和高比率零背隙齿轮。在大多数情况下，齿轮的输出端还需要高精度绝对编码器，以处理由于齿轮系统中的低刚度和空转引起的任何空转和卷绕。它使用无框力矩电机套件，输入端采用高分辨率中等精度绝对编码器，具有高比零背隙精密齿轮和输出端的高精度绝对编码器。
